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2014年3月

2014年3月 2日 (日)

BeagleBone BlackのPRUを試す

以前の記事のまとめに「Ti AM3359には、ADCのContinuous modeと呼ばれる動作モードやPRU (Programmable Real-Time Unit: 200MIPSのリアルタイム処理用マイクロコントローラー) と呼ばれるI/Oサブシステムがあるが、現在のカーネル3.8では利用できない。」と書いた。ADCのContinuous modeがカーネル3.8で利用できないのは概ね正しいと思うが、PRUについては誤りだった。比較的簡単に利用できる。

今回はPRUを使えるようにする方法を紹介する。正しく理解しているかどうか確信の持てない内容も一部含んでいるが、ご容赦いただきたい。利用した環境はカーネル3.8.13-bone28が動いているDebian wheezyである。他のディストリビューションでも本質的に同じだと思うが、カーネルのリリースが異なるとPRUをサポートする機能の仕様が違っていたり、あるいは仕様が同じでも不具合があったりする可能性がある点に留意して欲しい。

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